공물은 민호를 대상으로 상공과 별공으로 나누어 토산물을 부과하였다. 초기에는 매년 연말이 되면 국가가 다음해의 소요물품의 종류·수량 및 품질 등을 괘지에 기록한 횡간(橫看)과 이에 따라 각 지방 관하에 내려준 징수목록인 공안(貢案)을 작성하여 비교적 조직적으로 징수하였다. 공물의 품목은 『세종실록』지리지에 보면 크게 수공업품, 광산물, 수산물, 짐승가죽·털·고기, 과실류, 목재류, 약재 등이 있었다. 이러한 공물들은 중앙으로의 수송이나 납입과정에서 상납해야 할 당사자 대신 영리수단으로서 상납을 청부하여 그 대가를 챙기는 방납(防納)의 폐단이 발생하였고, 왜란 이후에 심해져서 공물제도를 폐지하고 대동법(大同法)을 시행하기에 이르렀다.
대동법은 1년간의 공물의 대가를 통산하여 전결수에 할당한 액을 미곡으로 환산하여 전국의 전결에 부과하고, 그 수입으로 중앙 및 지방의 국가기관이 필요로 하는 물자를 상인으로부터 구입하여 사용하도록 한 제도이다. 대동법은 1608년(광해군 즉위년)에 경기도에서 처음 시행되었고 전국적으로 실시되기까지는 100여 년의 시간이 걸렸다. 과세율은 경기·충청·전라·경상의 4도와 강원도의 일부 지방에는 논·밭 모두 1결당 쌀 12말로 통일되었고, 황해도의 밭에는 조, 논에는 쌀 2결당 별수미 3말을 합하여 15말을 징수하였다. 한편 산간지역에서는 쌀 대신 무명·베·돈으로 대납할 수 있게 하였다.
